1945년 충남 서천에서 태어나 1963년 공주사범학교를 졸업했다. 1964년부터 43년간 초등학교 교직에 몸담았으며, 2007년 공주 장기초등학교 교장으로 정년퇴임했다.
1971년 서울신문 신춘문예로 등단한 이후, 1973년 첫 시집 『대숲 아래서』를 출간했다. 이후 창작 시집과 시화집, 시선집, 산문집, 동화집 등 250여 권의 문학 저서를 펴냈다. 그중 시선집 『꽃을 보듯 너를 본다』는 국내외 판매 100만 부에 육박하며, 일본·중국·대만·태국·필리핀·인도네시아 등 여러 나라에서 번역 출간되었다.
교직 퇴임 이후에는 공주문화원장과 한국시인협회장을 역임했으며, 2014년부터 공주시의 지원으로 ‘나태주풀꽃문학관’을 설립·운영하고 있다. 또한 ‘풀꽃문학상’, ‘풀꽃동시상’, ‘해외풀꽃시인상’을 제정해 시상하고 있다.