영남대학교 법학과와 동대학원을 졸업하고 일본 오사카 시립대학교에서 법학 박사 학위를 받았다. 하버드대 학교, 노팅엄대학교, 프랑크푸르트대학교에서 연구하고, 오사카대학교, 고베대학교, 리츠메이칸대학교 등에서 강의했다. 영남대학교에서 1991년부터 2018년까지 노동법 등을 가르쳤고 현재 명예교수로 있다.
『법은 무죄인가』로 한국백상출판문화상을 받았다. 주요 저서로 『내 친구 빈센트』, 『자유인 루쉰』, 『꽃으로도 아이를 때리지 마라』, 『조지 오웰』, 『아나키즘 이야기』, 『자유란 무엇인가』, 『철망 속에서도 희망을』, 『함석헌과 간디』, 『몬테베리타, 지와 사랑의 고독한 방랑자들』 등이 있다.
왜 빈센트의 작품은 우리에게 감동을 주는가? 이 책에서 나는 이렇게 답한다. 그는 처음부터 보통 사람들을 주제로, 보통 사람들을 위하여, 보통 사람의 눈으로, 그림을 그리겠다고 결심했고, 평생 그 서약을 지켰기 때문이라고. 그리고 보통 인간이면서도 온갖 불행에 굴하지 않고, 고뇌를 예술로 승화시켰기 때문이라고.
그렇다. 빈센트에게서 우리가 감동받는 이유는 이런 참다운 인간에게서 전해지는 풍부한 인간미 때문이지 결코 지금까지 알려진 대로 그가 미쳤거나 광기로 그림을 그렸기 때문이다. 그의 그림은 힘겨운 노동과 버거운 삶을 지고 살아가는 보통 사람들의 삶을 치열한 절규로 정직하게 표현한 것이다. 또한 자신의 눈에 보이는 그대로의 풍경, 정물, 인물을 간단하고 쉽게, 그리고 빠르게 그렸다. 보통 사람이면 누구나 알아보게끔, 누구나 좋아하게끔...