서울대학교 국사학과(문학사), 미국 메코믹신학대학원(M.Div.), 시카고대학교 신학부(Ph.D.)에서 공부했다. 1997년부터 현재까지 한일장신대 신학과 교수로 재직 중이며, 한국신약학회 회장과 한국기독교학회 편집위원장, 21세기기독교사회문화아카데미 회장 및 편집위원장 등을 역임했다.
지난 30년간 전공인 신약성서학을 중심으로 기독교의 역사적 기원과 배경을 연구했고, 성서와 기독교의 역사적 유산을 오늘날 한국 교회와 사회 문화적 맥락에 연계시켜 소통하는 성서인문학과 비평적 글쓰기 작업에 주력해 왔다. 아울러 인문지리에도 관심을 기울여 20여 년째 기독교 성지 탐방을 비롯해 각종 역사문화 탐방 프로그램을 기획하여 투어 가이드와 해설자로 활동하고 있다. 본서 『성서의 인물들』을 비롯 『거꾸로 읽는 신약성서』 등 50여 권의 저서(공저 포함)가 있다.