서울대학교 문리과대학 외교학과 졸업하였으며, 동 대학원에서 정치학 석사, 정치학 박사학위를 받았다. 서울대학교 문리과대학 교수, 서울대학교 사회과학대학 교수, 서울대학교 사회과학대학장, 한국국제정치학 회장, 외교.행정고시전형위원 역임했다. 2008년 현재 한림대학교 한림과학원 원장 겸 특임교수, 서울대학교 국제정치학 명예교수, 대한민국학술원 회원이다.
주요 저서 및 역서로는 <루소의 전쟁과 평화>(편역, 1972), <소련국제법이론연구>(1979), <중.소 국제법이론 및 러시아-소련의 한국외교사연구: 문헌목록>(1979), <러시아 국제법사>(역서, 1982), <러시아 국제법>(1994), <한일외교미간극비사료총서> 50책(편, 1995~1996), <러시아 국제법학의 전통>(1996), <한국 외교사 연구>(공편, 1996), <세계관 충돌의 국제정치학>(1997), <세계관 충돌과 한국 외교사 1866~1882>(2001), <장 자크 루소와 국제정치>(2001), <외교사란 무엇인가>(2002), <임오군란 갑신정변: 사대질서의 변형과 한국 외교사>(2004), <세계외교사>(2006), The Five Years’ Crisis 1866~1871: Korea in the Maelstrom of Western Imperialism(2002), Korea and Japan: The Clash of Worldviews, 1868~1876(2006) 등이 있다.