독일 하이델베르크 대학교에서 박사학위를 취득하고, 독일 뷔르템베르크 주교회 선교와 오이쿠메네 사역을 했다. 함부르크 대학교 선교아카데미 연구실장, 세계교회협의회 국제위원회 및 정의·평화·창조위원회 위원, 한국신학연구소장, 한신대학교 교수 및 총장, 한국기독교학회 회장, 경동교회 담임목사를 역임했다. 현재 크리스천아카데미 이사장, 한신대학교 석좌교수로 재직 중이다.
저서로는 『21세기 도전과 선교』(대한기독교서회), 『신학의 공공성』(한신대학교출판부) 등이 있고, 역서로는 위르겐 몰트만 『그리스도가 계신 곳에 생명이 있습니다』(대한기독교서회), 볼프강 후버 『진리와 평화를 위한 교회의 투쟁』(한국신학연구소) 등이 있다.