공자의 손자이자 이름은 공급(孔伋)이며, 노나라에서 태어났다. 아버지 공리와 할아버지 공자가 일찍 세상을 떠난 뒤 실제 학문은 공자의 제자인 증자에게서 이어받았다. 그는 전국시대 초기에 유학이 흐트러지지 않도록 학문적 중심을 잡아 준 인물로 평가된다.
공자, 증자, 자사, 맹자로 연결되는 유학의 정통 계보를 이루었다. 이는 중국과 조선 성리학에서 모두 도통(道統)의 핵심으로 인정받았고, 유학의 뿌리를 유지하는 데 큰 역할을 했다.
《중용》의 저자로 알려진 자사는 인간의 본성과 마음, 수양의 원리를 철학적으로 정리하였다. 《중용》의 ‘중(中)’과 ‘화(和)’, ‘성(誠)’의 개념은 공자의 도를 한층 깊은 차원에서 체계화한 것으로, 후대 성리학의 형이상학적 토대가 되었다. 자사는 정치적 활동보다 교육과 학문 보존에 주력했으며, 《사기》에서도 공문의 정통을 이은 중요한 학자로 기록되었다. 자사는 공자의 혈통 이상의 의미를 가진 인물로, 유학의 정신을 다음 세대로 이어 주고 철학적 토대를 마련한 핵심 계승자이다.