22대 국회의원(경기 용인시병/더불어민주당)으로 더불어민주당 원내부대표를 역임했으며, 현재는 당 대변인과 국방위원회 간사로 활동하고 있다.
12·3 내란 이전에는 방첩사령부의 정치개입 방지와 민주적 통제를 위해 법안을 발의했고, 12·3 내란 이후에는 국방위원회 법안소위 위원장으로서 계엄선포 요건을 강화하고 국회의 계엄해제 권한을 실질적으로 보장하는 계엄법 통과를 주도한 바 있다.
2023년 문재인 정부의 국방·안보 비사를 다루고 윤석열 정권의 불법적인 대통령실 이전을 비판하는 『권력과 안보』를 펴냈다. 이로 인해 윤석열 정권의 표적이 되었으나, 의연하게 맞서 싸웠다. 대한민국 국군이 헌법 가치와 시민의 자유를 수호하는 군대로 거듭나게 하려고 자신의 정치적 소명을 다하고 있다.