충남 홍성에서 태어나 경기중학교와 경기고등학교를 졸업했다. 미국 앰허스트 대학에서 파이베타카파(Phi Beta Kappa)상을 받고 졸업한 후, 스탠퍼드 대학교 대학원에서 경제학 박사학위를 취득했다. 그 후 세계은행 이코노미스트, 한국개발연구원(KDI) 부원장, 《타임》지 경제고문, 경제부총리 자문관 등을 역임하면서 국내외 무대에서 경제전문가로 활동했다.
1988년 정계에 입문해 13~15대 국회의원을 역임했고, 1993~1995년에는 초대 보건복지부 장관직을 수행했다. 이후 경기복지재단 이사장, 한국사회복지협의회 회장, 국제사회복지협의회(ICSW) 회장 등의 직책을 맡아 국내외적으로 경제와 복지를 접목시키고 이를 정책에 반영하려는 노력을 경주했다. 2000년 정계에서 은퇴한 후 명지대학교 정보통신대학원장, 인제대학교와 동아대학교 석좌교수, 스탠퍼드 대학교 초빙교수 등의 직책을 맡아 후진 양성을 위한 교육활동에도 적극 참여했다.
현재는 대한민국헌정회 정책연구위원회 의장, 강남대학교 석좌교수로 재직하면서 ‘스마트복지’, ‘애기애타(愛己愛他) 리더십’, ‘AI 시대의 복지담론’에 관한 연구활동도 적극 전개하고 있다. 스탠퍼드 대학교로부터 자랑스러운 동문상(Sequoia Award), WHO로부터 금연운동 공로훈장(Tobacco-Free Medal), 대한민국 정부로부터 청조근정훈장 등을 받았다.
주요 저서로는 『한국자본주의의 위기』, 『시장을 이길 정부는 없다』, 『웰페어노믹스』, 『균형의 시대』, 『스마트 복지』, 『AI 시대의 애기애타 리더십』 등이 있다.