1952년 충청남도 청양에서 태어나 서울대 사회학과를 졸업했다. 서울대 재학 중이던 1974년 민청학련 사건으로 투옥됐고, 이후 민주화운동에 전념했다. 1978년 돌베개 출판사를 창립했으며, 1980년 김대중 내란음모 사건 재판 과정에서 군사정권을 비판한 발언으로 알려졌다.
1988년 평화민주당 참여 이후 제13~17대, 19·20대까지 7선 국회의원을 지냈다. 이후 서울시 정무부시장, 교육부 장관, 국무총리를 역임했으며, 민주 진영의 주요 정책 기획을 맡았다. 참여정부 국무총리로 재직하며 책임총리제를 정착시켰고, 퇴임 후에는 10·4 남북정상회담 성사를 지원했다.
2008년 재단법인 ‘광장’을 설립해 이사장을 지냈고, 노무현재단 이사장과 더불어민주당 당대표를 역임했다. 2020년 당대표 퇴임 후에는 동북아평화경제협의회 이사장을 맡아 활동해 왔다.
지은 책으로 『민주와 통일의 길목에서』, 『광주민중항쟁』(공저), 『청양 이 면장 댁 셋째 아들 이해찬』이 있으며, 옮긴 책으로 『사회학적 상상력』(공역), 『세계환경정치』 등이 있다.

2026년 1월 25일 향년 74세를 일기로 별세했다.