1959년 경주에서 태어나 대구에서 자랐다. 열심히 공부해 서울대학교 경제학과에 입학했으나 막상 공부보다는 군사독재 정권과 싸우는 일에 더 많은 시간을 썼다. 스물여섯, 학생회 간부로 일하다 시국 사건에 휘말려 구속당했을 때 옥중에서 작성한 ‘항소이유서’가 시대의 명문으로 널리 읽히며 세상에 이름을 알리게 됐다. 이후 주된 밥벌이는 글쓰기였다. 스물아홉에 출간한 『거꾸로 읽는 세계사』는 100만 부 이상 팔렸다.
제적과 복학을 반복하다 30대에 들어서야 대학을 졸업했고, 이후 독일로 유학을 떠나 경제학 석사 학위를 땄다. 귀국한 후 칼럼니스트와 〈100분 토론〉 진행자로 활약하던 중 2002년 개혁국민정당을 창당하며 정치에 입문했다. 16대, 17대 국회의원과 보건복지부 장관까지 지냈으나 2013년 결국 정계 은퇴를 선언하고 전업 작가로 돌아왔다. 지금은 책을 읽고 여행을 하고 글을 쓰며 산다. 여러 방송 프로그램에도 출연한다.
사람들이 알면 좋을 정보를 최대한 재미있게 엮어 읽기 편한 문장에 담아 전하는 ‘지식소매상’이 직업 정체성이다. 주요 저서로 『그의 운명에 대한 아주 개인적인 생각』 『나의 한국현대사』 『역사의 역사』 『국가란 무엇인가』 『어떻게 살 것인가』 『후불제 민주주의』 『부자의 경제학 빈민의 경제학』 『유시민의 경제학 카페』 등이 있다.