1937년 대구에서 유학자인 야산(也山) 이달(李達) 선생의 넷째 아들로 태어났다.
어린 시절 부친을 따라 대둔산에 들어가 한문 공부를 했으며,
청년기에는 민족문화추진회·서울대 규장각 등에서 근무하며 한국학 연구에 전념했다.
역사문제연구소장, <역사비평> 편집인으로 활동하면서 근현대사 연구에 힘을 기울였으며,
특히 ‘동학농민전쟁 100주년 사업’을 주도하여
이를 학문적으로 재평가하고 대중적으로 알리는 데 크게 공헌했다.
민족문제연구소 식민지역사박물관 건립위원장을 맡아 지난 2018년 개관하였다.
민족사, 생활사, 민중사 연구에 열정을 쏟았으며,
오늘의 관점에서 역사 인물을 재평가하는 인물 탐구에 주력했다.
이를 통해 일반인들이 우리 역사를 재미있고 친근하게 접근할 수 있게 하여
역사 대중화에 앞장서 왔다는 평가를 받았다.